はじめに
こんにちは，B4のマエカワです．
今回は，「やっと晴れたので，多摩グラで実験できるで」って話を書いていこうと思います．良ければお付き合いのほど，よろしくお願いいたします．
以前書いた記事(多摩グラウンドで実験したかった)も参照していただけると幸いです．
何をしてきたのか
基本的に走行試験をしてきました．今回はキャタピラ機構なしのタイヤだけでの実験です．
実験してきた結果ですが，なかなかに曲がる…．
ちょっとの段差による左右の回転数の差から，方向がかなり変わってしまうようです．段差に影響されないために「柔らかいタイヤにしようか」なんていう案もMICHIBIKチームの中で出てきています．ただ，そうするとエンコーダの性能が落ちちゃうんですよねぇ…．
あと，パノラマ画像の取得もやってきました．８枚まではうまくいっていたんですが，９枚目になるとうまく取得できないことが分かりました．
おそらく，砂地の特徴量が似通っているから起こる問題だとは思うんですが，何とか頑張っていきたいです．
さいごに
ここまで読んでくださり，ありがとうございました．
広い場所での実験はほぼほぼ初だったので，広い場所なりの問題点などを回収することができたと思います．
これからは，ハード性質の検討を「なるべくまっすぐ走る」「カメラがぶれないように」の二点から行っていこうと考えています．ソフト班には結構負担をかけてしまっていますが，直進制御とパノラマ取得，お願いします…！
マエカワ