ARLISS2015 GAIAチームリーダーの上野です。
遅くなりましたが、ARLISS2015の結果報告をします。
打ち上げは3日目，4日目に行いました。
1st fright（3日目）の結果は3,267m
2nd fright（4日目）の結果は2,611mでした。
1st fright
1st frightは作った機体を初めて打ち上げるため緊張しました。
そのせいか、キャリアに詰めるのに手間取りました。
打ち上げた後、ゴールから約４km離れたところで機体を発見できました。
発見したとき機体はスタックしていました。
更に前のめりにスタックしていた上に、落下衝撃で可動スタビライザーが干渉していたため復帰不可能かと思われましたが、スタック脱出機構により脱出することができました。
スタックから脱出した機体はナビゲーションを始めましたが、前進の動きがおかしく中々前へ進んでくれませんでした。
あとでわかりましたが、加速度センサを使用した前進が誤判定を起こしてしまったようです。
その後１kmほど轍を乗り越え移動しておりましたが、スタックしてしまいました。
更にスタック脱出によって深く掘ってしまい埋まってしまいました。
機体は頑張って抜け出そうとしており、時折惜しい場面がありましたが、電池切れになってしまいました。
2nd fright
2nd frightは1st frightの結果を参考に調整しました。
まずナビゲーションは前進に加速度センサを使わず、ジャイロセンサのみを使用したものに変更、スタック脱出は新たに動きを足して、掘りすぎて埋まらないように工夫しました。
2nd frightも機体はゴールから約４km離れたところで発見できました。
今度はまっすぐに進みましたが、スタック判定の動きがおかしくなりました。
原因としては新たに付け替えたGPSがうまく座標をとれなかったためだと考えています。
スタック判定にGPSを使っていたので、スタックを抜けていないのにスタック判定が切れてしまい新しいスタック脱出の動きを活かせませんでした。
そのため１kmほど走った後スタックしてしまい、1st frightと同じものとなってしまいました。
今年は去年にはない寒さ、強風、雨といった悪条件が重なりましたが、その中で2回とも打ち上げに成功したことはとても嬉しくチームとして自信になりました。
しかし、ミッションとしては成功したとは言えない状況で、ゴールもできていないのでそこは悔しかったです。
朝食ミーティングでは以下の3つの賞を獲得しました。
- Accuracy Award
- Technology Award Comeback Algorithms
- Technology Award Ground Locomotion Mechanism
今までチームとして努力してきたことが、こうして形にして評価してもらえたことはとても嬉しかったです。
最後に、これまでのチームメンバの頑張り、多くの方々のご協力に感謝します。
今後は反省会を行い、来年に向けた準備を行います。