はじめまして．MICHIBIKIチーム，ソフト班の田所です．
私たちのチームは「GPSなしゴール」を目指して開発が進んでいます…！
当初，9軸センサの値をもとに自己位置の推定を行う予定でした．
しかしいざ実際に実験してみると，やはりセンサの値のふらつきが大きく，また加速度センサの値から重力加速度成分を正確に取り除くことも難しく，1メートルの範囲での自己位置推定すら難しい状況でした…
航空機や潜水艦に搭載されている，GPSを利用せずジャイロで自己位置を出すものは慣性航法装置と呼ばれるそうですが，実際に利用されている大規模な装置でも誤差はかなり出るようです．
そこで，自己位置の座標を出す方向ではなく，あらかじめゴール方位と距離がわかっている前提でまっすぐゴールを目指すことを目的とする方針で開発を進めることにしました．
地磁気センサのほか，カメラの画像に映った山の風景を利用して自分の向きを調べ，ゴール方向までぶれずにまっすぐ進むことを目指していきます！