臼居 浩太郎

OB/OG

プロフィール　 Englise page: here.

  • ARLISSについて

    • ARLISS2013 RIVAIチーム：　メンバー
    • ARLISS2014 MINERVAチーム：　チームリーダー
    • ARLISS2015 HighBallチーム：　メンバー

    　ARLISSではハード全般を担当します。
    タイヤ・車軸・モータホルダー・スタビ・シャーシなどを制作してきました。使用する工作機は、旋盤・フライス盤・バンドソー・ドリル・CNCです。

    arliss2014_16

  • 戦歴

    • ARLISS 2015：　Best Mission Award，AXCELSPACE CUP 優勝
    • ARLISS 2014：　Precision Award，学生表彰
    • ARLISS 2013：　カムバックコンペ優勝，学生表彰

  • 卒業研究と共同研究

    • 卒業研究：
      　学習分類子システムについて研究しています。下記の研究を御覧ください。

    • 共同研究：
      　月面探査機SLIMの自己位置推定に関して研究しています。

  • メンバーからのコメント

    • 同期で唯一、電気工作に精通し、工具の扱いにおいて『マスター』の称号を持つ『匠』。彼の知識と技術は今年度ARLISSの要であるといっても過言ではない。by小峯
    • 同期の中では唯一実家通学であり、川崎に住んでいる。

活動

  • サークル活動

    • 4年間ロボメカ工房のNHKロボコン部隊で活動してきました。

    • NHK大学ロボコン2010：　修行（書類落ち）
    • NHK大学ロボコン2011：　大会出場（応援）
    • NHK大学ロボコン2012：　大会出場（自動ロボット担当）
    • NHK大学ロボコン2013：　ベスト4（手動ロボット操縦士）

      • ロボコンを通してチームでもの作りを行うことの難しさと楽しさを学びました。
      かけがえの無い経験です。

      HP : http://www.rmf.mi.uec.ac.jp/homepage/nhk.html

    IMG_3118

  • 趣味

    • マウンテンバイク（初心者）

      • 山下りしに行きたいけど全然行けてないです。たまに大学までマウンテンバイクで通います。

    • ドライブ

      • カーシェアリングを活用してミニドライブをしたりします。

    • コーヒー

      • 休日をいつもどうやって過ごしているかを考えたときに、パン屋の菓子パンとコーヒーを飲みながらゆっくり過ごすことを楽しみにしていることに気が付きました。趣味とは少し違うかもしれませんがコーヒーを飲みながら過ごす時間が好きです。

    • パズドラ

      • 最近ハマっているのがパズドラです。研究室のメンバーにパズドラしている人が多いので楽しいです。研究室HPのActivityにパズドラ部を加えました笑。

研究

  • リンケージ型学習分類子システム

    • 進化計算シンポジウム2013にてホスター発表

    進化計算シンポジウム2013_15

  • 強化学習環境の規模拡大に対する知識の特殊化による再利用

    • SSI2015にてホスター発表


    SSI2015ポスター_small

研究室の雰囲気

急に踊ったり歌ったりする研究室です。うっ ♪ どん ♪ かっ!　うっ ♪ どん ♪ かっ!　うっ ♪ どん ♪ かっ!

あれ？僕だけですか？

ARLISSへの意気込み

　大会では2回の打ち上げがありますが、2回連続のゴール、そして3年連続の優勝がしたいです。2回連続のゴールができれば、その機体はたまたまゴールできたのではなく、ゴールのできる機体だと胸張って言えると思います。ただ、2年間ARLISSをやる中で、本番で想定通りに動作させることの難しさを学びました。

　2014年度は、ゴールから300mが最短の記録であり、2回の打ち上げ共にゴールにはなりませんでした。想定できなかった方向からの衝撃と、実験不足からくるものでした。様々なリスクや可能性を考慮して機体の設計を行う必要があると改めて感じました。長い準備期間を経て、機体の打ち上げまでやっと漕ぎ着いて、着陸した機体を発見した時に、破損しきちんと動けない状態だった今回のファーストスライトは、ものすごい脱力感とみんなへの申し訳なさを感じました。ただ、ファーストフライトの失敗を活かしてその想定外の衝撃への対策を行い、セカンドフライトでは無事着陸を成功させることができたのは、同じ失敗は２度しないという点で良かったと思います。

機体の新規性を出しながら優勝も取ることは非常に大変ですが、来年度はさらなるカッコイイ機体を作り、リベンジしたいです！

ARLISSへの思い出

みんな書いてますが、ロボットを打ち上げる準備の時間から着地してから走り出すまで、めっちゃ緊張します。

そして、ゴールした瞬間は喜びと安堵の気持ちが入り混じったなんとも言えない気持ちです！感動です。頑張ってよかったーって思いました。

髙玉先生の紹介

社会人として必要な常識や能力を獲得できるように全力でサポートしてくださる素晴らしい先生です。どんなことにも妥協はありません。

研究一覧

国内学会

  • 卒業研究
    • 進化計算シンポジウム2013
      臼居浩太郎，中田雅也，高玉圭樹:“環境変化にロバストなリンケージ型学習分類子システム”， 進化計算シンポジウム2013，pp. 148-155，2013.
    • 第97回MPS研究発表会
      臼居浩太郎，中田雅也，高玉圭樹：“リンケージ型学習分類子システムによる類似環境に適応可能な汎用的知識の獲得と活用法の提案および性能評価”，第97回数理モデル化と問題解決研究発表会，No. 16，2014．
    • SSI2015
      臼居浩太郎，中田雅也，Tim Kovacs，佐藤寛之，高玉圭樹：“強化学習環境の規模拡大に対する知識の特殊化による再利用”，SSI2015, 2015

  • 共同研究：SLIM
    • 第58回宇科連
      臼居浩太郎，原田智広，高玉圭樹，鎌田弘之，福田盛介，澤井秀次郎: “ピンポイント着陸に向けたSLIM探査機の自己位置推定とその展開”，第58回宇宙科学技術連合講演会，2014.

  • ARLISS
    • UNISEC-Workshop 2014
      小峯崇裕，石井将文，臼居浩太郎：“二輪ローバー型惑星探査機の新たなる形を探求して”，UNISEC-Workshop 2014

国際学会

  • 卒業研究
    • NaBIC2014
      Kotaro Usui，Masaya Nakata，Keiki Takadama：“Reusable Knowledge by Linkage-Classifier in Accuracy-based Learning Classifier System”，NaBIC2014，pp.312-317，2014.

  • 共同研究：SLIM
    • ISTS2015
      Kotaro Usui, Tomohiro Harada, Keiki Takadama, Hiroyuki Kamata, Seisuke Fukuda, Shujiro Sawai, Shinichiro Sakai: “Adjusting SLIM Spacecraft Location Estimation to Crater Detection for High Precision and Computational Time Reduction”, ISTS2015, 2015

その他

  • 連絡先

    • usuiアットcas.hc.uec.ac.jp